车道保持辅助看丢车道线时，常常一声不吭

根据研究引用的一份 MITRE 报告，配备车道保持辅助的美国新车比例，从2015车型年的1.4%上升到了2023车型年的86.3%。摄像头读取前方的路面标线，帮助汽车在两条线之间转向；磨损的油漆、较低的对比度或恶劣天气都可能让它“失明”。驾驶员唯一能明确获知它看到了什么的途径，是仪表盘上的一个状态：车道已检测到，或未检测到。

这个状态可能以两种方式出错。它可能在摄像头完好时显示“未检测到”——这是一种骚扰性警报，反复出现会让驾驶员学会无视它，或干脆关掉这项功能。它也可能在摄像头已经看丢车道线后仍一直显示“已检测到”。作者认为第二种错误危害更大：恰恰在最可能偏离车道的时刻，驾驶员却得不到任何信号。

三个证人，没有法官

检验这个状态并不容易。量产系统是专有的：外界只能看到在汽车内部网络——CAN总线——上广播的状态。而且，对于某一秒钟车道线究竟有多清晰，并没有可靠的记录。

宾夕法尼亚州立大学和石溪大学的 Tianjia Yang、Xianbiao Hu 及其同事构建了一种方法，称为 CANDID-LKA。对于驾驶中的每一秒，它比较三个信号：汽车显示的状态、挡风玻璃上一套注视同一路面的独立摄像头系统的置信度，以及驾驶员转动方向盘的力度。

这三者中没有哪一个被当作真相。潜在类别模型（latent-class model）是一种借鉴自医学的方法，用于在不存在完美参照检测时评判诊断检测。它把这三个信号看作某个隐藏状态——车道线难以看清，或并非如此——的三个不完美证人，并根据它们相互一致的模式，推算出每个证人正确的频率。

数据来自公开数据集 OpenLKA 中的困难驾驶子集，采集于佛罗里达州坦帕周边以及美国各地。经过筛选，剩下39,800秒，来自三家制造商的13款车型：丰田和雷克萨斯合并计算（8款车型）、现代（4款车型）和本田（仅1款车型，4,451秒）。

状态跟着车走，而不是跟着路走

第一个问题：这个状态是否会对让车道线更难看清的条件作出反应？并不一致。被遮挡的标线伴随着更多“未检测到”的秒数——约30%，而清晰标线上约为20%——但这一差异在统计上并不显著，而褪色或低对比度的油漆几乎没有造成差别。状态的大部分差异，取决于是哪一辆车。

不同品牌甚至朝着相反的方向变化。在褪色标线上，现代显示“未检测到”的频率高于清晰标线（23%的秒数对14%），丰田则更低（21%对31%）：它的状态看丢车道线的频率大致相当，但似乎恢复得更快。

一半的警告从未到来

根据模型，在13%的秒数里车道线难以看清。独立摄像头标记出了其中的80%。仪表盘状态只标记出47%——丰田为46%，现代为44%，本田为79%。如果不用方向盘信号、只做简单计数，得到的数字几乎相同（45%）：在独立摄像头置信度较低的4,054秒中，有1,818秒显示“未检测到”。

在该置信度持续偏低达两秒或更久的时段中，有一半时段里，状态自始至终没有切换为“未检测到”。而一旦它发出警告，就是立即发出。问题不在于警告来得晚，而在于根本没有警告。

在沉默的秒数之后——状态显示“已检测到”而独立摄像头并不确定——驾驶员大力转向的情况确实比两者都认为看到车道时更多：27%对6%。但一旦把道路弯曲程度考虑进去，这一差异就消失了：驾驶员转向是为了应对道路，而不是为了应对图标。

每小时48秒

在这种困难驾驶中，沉默的秒数累计达到每小时216秒。其中78%的时间里驾驶员本来就在转向，大多是在以约29公里/小时的速度通过急弯。

另外22%，即每小时48秒，正是作者特别指出的情形：驾驶员给方向盘施加的力很小，把转向交给系统，而仪表盘没有给出任何警告。其中三分之二发生在直路上。在随后的三秒内，汽车在车道内的左右漂移——其横向位置的标准差——中位数为12.2厘米，而在状态与摄像头一致、驾驶员同样没有转向的秒数之后，这个数字是4.2厘米。在对车速、弯曲度和车型进行校正后，沉默的秒数仍会额外带来5.4厘米的漂移；作者称之为“约多出60%”，但没有说明这一百分比所依据的基准。在这些时间窗中，有46%的情况下汽车在车道内的位置变化超过50厘米，而对照情况为6%。额外的漂移出现在清晰、低对比度和褪色的标线上，白天和夜晚都有，城市、乡村和高速公路上也都有。

有噪声的尺子与共同的盲区

漂移是由独立摄像头测量的，而当它的置信度较低时（正如在沉默的秒数里那样），读数的噪声会变大；作者因此称这一结果为一种关联，同时指出在白天清晰的标线上，差距同样大。两个摄像头看的是同一条路，可能会一起失灵——作者的检验显示，这反而会让仪表盘状态看起来比实际更好。不同品牌之间的车辆、路线和样本量各不相同，因此这并不是对各品牌的因果判定。一分钟长的片段会截断较长的失效过程。而且每一个数字描述的都是困难驾驶，而不是普通的通勤。

那个隐藏状态也从未与人工审核员标注过的场景进行核对。这项研究确实确定下来的是一个数字：在这种困难驾驶中，每小时有48秒，车道保持交给了系统，而仪表盘没有给出任何警告。