ŞERİT ASİSTANI ÇİZGİLERİ KAYBEDİNCE ÇOĞU ZAMAN SESSİZ KALIYOR

Çalışmada aktarılan bir MITRE raporuna göre şerit takip asistanı (lane keeping assist), 2015 model yılında yeni Amerikan araçlarının %1,4’ünde bulunurken 2023 model yılında %86,3’üne ulaştı. Bir kamera ilerideki boyalı çizgileri okuyor ve otomobilin bunların arasında kalması için direksiyona yardım ediyor; aşınmış boya, düşük kontrast ya da kötü hava onu kör edebilir. Sürücünün kameranın ne gördüğüne dair aldığı tek açık bildirim, gösterge panelindeki bir durum: şerit algılandı ya da algılanmadı.

Bu durum iki şekilde yanlış olabilir. Kamera sorunsuzken “algılanmadı” diyebilir; bu, tekrarlandıkça sürücülere onu görmezden gelmeyi ya da işlevi kapatmayı öğreten can sıkıcı bir uyarıdır. Ya da kamera çizgileri kaybettikten sonra da “algılandı” demeyi sürdürebilir. Yazarlar ikinci hatayı daha zararlı buluyor: sürücü, şeritten çıkmanın en olası olduğu anda hiçbir sinyal almıyor.

Üç tanık, hiç yargıç yok

Bu durumu denetlemek zor. Seri üretim sistemleri patentli: yalnızca otomobilin iç ağı olan CAN veri yolu (CAN bus) üzerinden yayınlanan durum görülebiliyor. Üstelik bir çizginin belirli bir saniyede gerçekte ne kadar görünür olduğuna dair güvenilir bir kayıt yok.

Pennsylvania Eyalet Üniversitesi ve Stony Brook Üniversitesi’nden Tianjia Yang, Xianbiao Hu ve meslektaşları, CANDID-LKA adını verdikleri bir yöntem geliştirdi. Yöntem, sürüşün her saniyesi için üç sinyali karşılaştırıyor: otomobilin gösterdiği durum, ön camdaki ve aynı yolu izleyen ayrı bir kamera sisteminin güven düzeyi ve sürücünün direksiyonu ne kadar sert çevirdiği.

Üçünden hiçbiri doğru kabul edilmiyor. Kusursuz bir referans testin bulunmadığı durumlarda tanı testlerini değerlendirmek için tıptan ödünç alınan bir yöntem olan gizli sınıf modeli (latent-class model), bunları gizli bir durumun — çizgiler zor görünüyor ya da görünmüyor — üç kusurlu tanığı olarak ele alıyor ve uyuşma örüntülerinden her birinin ne sıklıkla haklı olduğunu çıkarıyor.

Veriler, Florida’nın Tampa kenti çevresinde ve Amerika Birleşik Devletleri genelinde kaydedilmiş, herkese açık OpenLKA veri kümesinin zorlu sürüş alt kümesinden geliyor. Ayıklamadan sonra üç üreticinin 13 modelinden 39.800 saniye kaldı: birlikte sayılan Toyota ve Lexus (8 model), Hyundai (4 model) ve Honda (tek bir model, 4.451 saniye).

Yolu değil, otomobili izleyen bir durum

İlk soru: durum, çizgileri görmeyi zorlaştıran koşullara tepki veriyor mu? Tutarlı biçimde değil. Görüşten gizlenmiş (örtülü) işaretlerde daha fazla “algılanmadı” saniyesi görüldü — net olanlarda %20’ye karşı yaklaşık %30 — ama fark istatistiksel olarak anlamlı değildi; solmuş ya da düşük kontrastlı boya ise neredeyse hiç fark yaratmadı. Durumdaki değişimin çoğunu otomobilin hangisi olduğu açıklıyordu.

Markalar birbirine zıt yönlerde bile hareket etti. Solmuş işaretlerde Hyundai, net olanlara göre daha sık “algılanmadı” dedi (saniyelerin %14’üne karşı %23’ü), Toyota ise daha seyrek (%31’e karşı %21): durumu çizgileri aşağı yukarı aynı sıklıkta kaybediyordu ama daha hızlı geri dönmüş gibi görünüyor.

Uyarıların yarısı hiç gelmiyor

Modele göre çizgiler saniyelerin %13’ünde zor görünüyordu. Ayrı kamera bunların %80’ini işaretledi. Gösterge panelindeki durum ise %47’sini işaretledi: Toyota için %46, Hyundai için %44, Honda için %79. Direksiyon sinyali olmadan yapılan basit bir sayım neredeyse aynı rakamı (%45) veriyor: ayrı kameranın güven düzeyinin düşük olduğu 4.054 saniyenin 1.818’inde “algılanmadı”.

Bu güven düzeyinin düşük kaldığı iki saniye ya da daha uzun bölümlerin yarısında durum hiçbir zaman “algılanmadı”ya geçmedi. Uyardığında ise hemen uyardı. Sorun geç gelen bir uyarı değil; hiç gelmeyen bir uyarı.

Sürücüler, sessiz saniyelerden sonra — ayrı kamera emin değilken durumun “algılandı” olduğu anlarda — ikisinin şeridin görüldüğünde uyuştuğu anlara göre gerçekten daha sık sert direksiyon kırdı: %6’ya karşı %27. Ama yolun virajı hesaba katıldığında fark kayboldu: sürücüler simgeye göre değil, yola göre direksiyon kırıyordu.

Saatte kırk sekiz saniye

Bu zorlu sürüşte sessiz saniyeler saatte 216 saniyeye ulaştı. Bunların %78’inde sürücü zaten direksiyonu çeviriyordu; çoğunlukla saatte yaklaşık 29 km hızla keskin dönüşlerde.

Geri kalan %22, yani saatte 48 saniye, yazarların özellikle vurguladığı kısım: sürücü direksiyona çok az kuvvet uyguluyor, yönlendirmeyi sisteme bırakıyor ve gösterge paneli hiçbir uyarı vermiyor. Bunların üçte ikisi düz yolda gerçekleşti. Sonraki üç saniyede otomobilin şeridi içindeki yanal yalpalaması — yanal konumunun standart sapması — 12,2 cm medyana sahipti; durum ile kameranın uyuştuğu ve sürücünün de direksiyonu çevirmediği saniyelerden sonra bu değer 4,2 cm’ydi. Hız, viraj ve otomobil modeline göre düzeltildiğinde sessiz saniyeler yine de 5,4 cm yalpalama ekliyor; yazarlar bunu, yüzdenin hangi temel değere dayandığını belirtmeden “yaklaşık %60 daha fazla” olarak nitelendiriyor. Otomobilin şeritteki konumu bu pencerelerin %46’sında 50 cm’den fazla değişti; diğerlerinde bu oran %6’ydı. Fazladan yalpalama net, düşük kontrastlı ve solmuş işaretlerde, gündüz ve gece, şehirde, kırsalda ve otoyollarda ortaya çıktı.

Gürültülü cetveller ve ortak kör noktalar

Yalpalama, ölçümleri güven düzeyi düştüğünde — sessiz saniyelerde olduğu gibi — daha gürültülü hâle gelen ayrı kamerayla ölçülüyor; yazarlar sonucu bir ilişki olarak nitelendiriyor, ancak farkın gün ışığında net işaretlerde de aynı büyüklükte olduğunu not ediyor. İki kamera aynı yola bakıyor ve birlikte başarısız olabilir; yazarların denetimlerine göre bu, gösterge panelindeki durumu olduğundan daha iyi gösterirdi. Otomobiller, güzergâhlar ve örneklem büyüklükleri markalar arasında farklı, dolayısıyla bu, markalar hakkında nedensel bir hüküm değil. Bir dakikalık kesitler uzun kesintileri yarıda kesiyor. Ve her rakam sıradan bir işe gidiş yolculuğunu değil, zorlu sürüşü tanımlıyor.

Gizli durum da hiçbir zaman insan değerlendiriciler tarafından etiketlenmiş sahnelerle karşılaştırılmıyor. Çalışmanın kesin olarak belirlediği şey bir sayım: bu zorlu sürüşte, şeritte tutma işinin sisteme bırakıldığı ve gösterge panelinin hiçbir uyarı vermediği, her saatte 48 saniye.