اک انسان نما روبوٹ رکشا کھچدا اے

انسان نما روبوٹاں توں ایہ امید کیتی جاندی اے کہ اوہ انساناں لئی بنیاں تھاواں وچ لوکاں، اوزاراں تے سامان نوں اِدھر اُدھر لے جان۔ باہواں وچ بوجھ چُکنا اوکھا کم اے: ایہ جوڑاں، ڈھانچے تے توازن تے زور پاندا اے۔ اک ہور طریقہ وی اے، گڈے جناں پرانا: ایہنوں پہیاں تے کھچو۔ وزن دا وڈا حصہ پہیے چُکدے نیں، تے روبوٹ نوں صرف دھکا تے موڑ دینا ہوندا اے۔ اصولی طور تے، فیر اک روبوٹ اپنے آپ توں کتے ودھ بھارے بوجھ ہلا سکدا اے۔

شنگھائی انوویشن انسٹیٹیوٹ دی لیگڈ اے آئی لیب دے یانگژی یانگ، شیاؤبن شیونگ تے اوہناں دے ساتھیاں نے اک اکھاں کھچن والا تجربہ چُنیا: اک انسان نما روبوٹ جیہڑا رکشا کھچدا اے۔

ناپ دے مطابق بنی گڈی

روبوٹ اک یونیٹری G1 (Unitree G1) اے، جیہدیاں لتاں، لک تے باہواں وچ 29 موٹر والے جوڑ نیں، تے دو پکڑن والے پنجے جنہاں تے خاص المونیم دیاں نوکاں لگیاں نیں۔ بازاری رکشے ایہدے لئی بہت وڈے سن، ایس لئی ٹیم نے سائیکل دے پہیاں، ریس والی ڈونگھی سیٹ تے المونیم دیاں نلکیاں نال اک بنایا۔ خالی، ایہدا وزن 22.8 کلوگرام اے۔

اوکڑ ایہ اے کہ ہینڈلاں راہیں لنگھن والے زور اکو ویلے ہر شے تے منحصر نیں: بوجھ کنا بھاری اے تے کتھے رکھیا اے، پہیے زمین تے کیویں رِڑھدے نیں، روبوٹ گڈی دے حساب نال کیویں کھلوتا اے۔ تے روبوٹ نوں چلنا، دوڑنا، مڑنا تے رکنا پیندا اے ایہناں وچوں کجھ وی سدھا ماپے بنا۔ اوہ صرف اوہ جاندا اے جو اوہدا اپنا جسم محسوس کردا اے — جوڑاں دے زاویے، جوڑاں دی رفتار، اوہدے دھڑ دا جھکاؤ۔

سب کجھ ویکھن والا استاد، اندازہ لان والا شاگرد

کنٹرولر نوں اک طبیعیاتی سمیولیٹر وچ، کمک والی سکھلائی (reinforcement learning) نال، تن مرحلیاں وچ سکھایا گیا:

اک “استاد” نوں اوہناں ساریاں گلاں تک خاص رسائی نال سکھایا جاندا اے جو سمیولیٹر جاندا اے: گڈی دا وزن تے کشش ثقل دا مرکز، رِڑھن دی مزاحمت، زمین دی رگڑ، ڈھلوان، ہر پنجے تے زور۔
اک “شاگرد” صرف پچھلے 61 ویلے دے قدماں وچ روبوٹ دے اپنے سینسراں دی تاریخ ویکھدا اے۔ اوہ استاد دیاں حرکتاں دی نقل کرنا سکھدا اے، تے ایہ کہ اپنے جسم دے ردعمل توں، حالت بارے استاد دا مختصر خلاصہ کڈھ لوے۔
فیر شاگرد نوں اپنے آپ باریک بینی نال سنواریا (fine-tune) جاندا اے۔

سکھلائی وچ دو گرافکس پروسیسراں تے لگ بھگ 11 گھنٹے تک 8,192 نقلی روبوٹ اکو ویلے چلائے گئے، گڈی دا وزن، رگڑ، ڈھلوان تے بے ترتیب دھکے سب بدل بدل کے۔

شاگرد نے کیہ سکھیا

نقل وچ، شاگرد حکم دتیاں رفتاراں نوں لگ بھگ استاد جنا ای چنگا پچھا کردا اے۔ یادداشت اہم اے: اوس کنٹرولر دے مقابلے جیہڑا صرف موجودہ لمحہ ویکھدا اے، تاریخ ورتن نال رفتار دیاں غلطیاں 23 فیصد گھٹ جاندیاں نیں۔ باہواں وی اہم نیں: اوہناں نوں جما دین نال رفتار دیاں غلطیاں 52 فیصد ودھ جاندیاں نیں۔ تے کنٹرولر 120 کلوگرام تک دے بوجھاں نال کم کردا رہندا اے، اوس 60 کلوگرام دی حد توں کتے اگے جیہدے تے ایہنوں سکھایا گیا سی۔

فیر اصلی امتحان۔ اکو کنٹرولر، جیہنوں کدی دوبارہ سیٹ نہیں کیتا گیا، نے سیٹ تے بیٹھے اک دوجے G1 روبوٹ (کل 60 کلو) نوں کھچیا، فیر اک انسانی سواری (90 کلو)، فیر اک ہور بھاری: 115 کلوگرام، روبوٹ دے اپنے وزن دا لگ بھگ 3.15 گنا۔ 1، 1.5 تے 2 میٹر فی سیکنڈ تے، رکشا ہر وار چلیا، اپنی رفتار تے ٹکیا رہیا تے رکیا۔ مقالہ 115 کلو بوجھ نال 2.6 میٹر فی سیکنڈ دیاں دوڑاں وی وکھاندا اے، تے ودھیک سنوار توں بعد 42 کلو دے ہلکے بوجھ نال 3.8 میٹر فی سیکنڈ تے۔

ٹرن نالوں ہلکا

سب توں انوکھا نتیجہ زور بارے اے۔ لکھاری اک اجیہا اشاریہ ورتدے نیں جیہڑا ایس گل تے مبنی اے کہ جوڑاں نوں کنا زور لا کے مروڑنا پیندا اے۔ بوجھ تے رفتار دے زیادہ تر پرکھے گئے میلاں وچ، رکشا کھچن تے روبوٹ دا زور کجھ وی چُکے بنا ٹرن نالوں گھٹ لگیا — صرف 120 کلو تے 1.6 توں 2 میٹر فی سیکنڈ تے ای ایہ ٹرن توں ودھ گیا۔ 70 کلو تے، کولہے 33 فیصد گھٹ کم کردے نیں تے گِٹے 61 فیصد گھٹ؛ گوڈے 126 فیصد ودھ کم کردے نیں، پر کل جوڑ فیر وی گھٹ آندا اے۔ نقل وچ، بوجھ نوں 30 توں 120 کلو تک چوگنا کرن نال آوا جائی دی مشینی لاگت صرف 16.5 فیصد ودھدی اے۔

وضاحت دا اک حصہ ایہ اے کہ گڈی مدد کرن والے طریقے نال اگوں دھکا دیندی اے۔ ہر قدم نال، ہینڈلاں توں آن والا پاسے دا زور روبوٹ دے پاسے ول ڈولن دے الٹ کم کردا اے، تے گڈی دا مروڑ والا ردعمل اوہدے رِڑھن دے الٹ — اوہدے توازن لئی اک شاک ایبزاربر وانگوں۔

اگلا قدم: ہینڈل آپے پھڑنا

ایہ کارکردگی دے انکڑے جوڑاں دے مروڑ (torque) توں کڈھے گئے اشاریے نیں، ماپی ہوئی بجلی نہیں: لکھاری اپنے اگلے قدماں وچ اصلی توانائی دے ماپ گِندے نیں، نال ای روبوٹ نوں ہینڈل آپے پھڑنا تے دوبارہ پھڑنا سکھانا، تے زمین دے حساب نال اپنا رستہ چُننا۔